E. de C. Diniz, A. B. Júnior, D. A. Honório, L. H. Barreto, and L. L. N. dos Reis, “Sliding Mode Control For Current Loop in a Induction Motor Applied in Robot Arm”, Eletrônica de Potência, vol. 17, no. 4, pp. 671–680, Nov. 2012.